如何调整伺服电机编码器?伺服电机编码器调整步骤

伺服电机编码器碎玉伺服电机的控制性能有相对的重要作用,因此伺服电机编码器的的位置和角度对于伺服电机的控制性能也很重要,为了包含智能伺服电机可以正常运转,因此需要在伺服电机编码器出现一定的零度漂移时及时调整。

如何调整伺服电机编码器

1、为什么要调整伺服电机编码器?

伺服电机零点误差过大,其无功电流增加,转矩不随电流增加而增加,电机就会显示转矩不足,严重时电机会出现不能运行的情况。

另外伺服电机编码器的机械安装位置和角度最好不要私自调整。

2、伺服电机编码器的“零点”是什么意思?

伺服电机由矢量控制原理控制和驱动。因此将编码器在电机轴上的安装角度称为零。不同系列的伺服电机具有不同的角度值。

3、伺服电机编码器的调试步骤

(1)伺服电机编码器出现零位漂移,就需要重新调整编码器的安装位置,直到伺服电机正常工作。

(2)读出坏的编码器程序。

(3)通过编程复制到新的编码器。

(4)安装,再做零点调试。

(5)直接更换新的伺服电机编码器,伺服驱动器极有可能发出警报,如“无法通信”、“数据错误”或“编码器故障”。

伺服电机编码器的调试步骤

伺服电机编码器的调试可以简单分成6个步骤。

1、初始化伺服电机编码器参数。

(1)在伺服电机编码器接线前需要初始化参数。在控制卡上:选择控制模式;清除仪表流程图参数;控制卡通电时,默认使能信号关闭;保存此状态,以确保控制卡在再次通电时处于此状态。

(2)在伺服电机上:设置控制模式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的传动比;设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说,建议伺服操作中的最大设计速度应对应于9V的控制电压。

2、伺服电机编码器的接线。

(1)关闭控制卡的电源,并连接控制卡和伺服之间的信号线。必须连接以下线路:控制卡的模拟输出线、伺服输出的使能信号线和编码器信号线。

(2)检查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及电脑)通电。此时,电机不应移动,并可在外力作用下轻松旋转。如果不是,检查使能信号的设置和接线。用外力转动电机,检查控制卡是否能正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

3、试验伺服电机的方向

(1)对于闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服使能信号。这就是伺服应该以较低的速度旋转,这就是传说中的“零漂移”。

(2)通用控制卡将具有抑制零点漂移的指令或参数。使用该命令或参数查看电机的速度和方向是否可以通过该命令(参数)控制。

(3)如果电机有负载且行程有限,不要使用这种方法。测试时不要给太多电压,建议低于1V。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使它们一致。

(4)如果无法控制,检查模拟量接线和控制模式的参数设置。确认给出正数,电机向前旋转,编码器计数增加;如果给定负数,电机反转,编码器计数减少。

4、抑制伺服电机的零漂移

在闭环控制过程中,零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响,最好加以抑制。使用控制卡或伺服参数抑制零点漂移,并仔细调整,使电机转速接近零。由于零漂移本身具有一定的随机性,因此不需要要求电机速度绝对为零。

5.建立闭环控制

伺服使能信号通过控制卡释放,并且较小的比例增益被输入到控制卡上。至于多大是小,只能由感觉来决定。如果您真的不放心,请输入控制卡允许的最小值。打开控制卡和伺服的使能信号。此时,电机应该能够根据运动指令大致动作。

6、调整伺服电机编码器闭环参数

必须对控制参数进行微调,以确保电机按照控制卡的指令运行。

伺服电机编码器的零度角度调整需要相关人士操作调整最好不要私自调整,以免调整失败反而引起更多的故障。伺服电机是一种控制的机械装置,这种伺服电机接线方式可以点击此处了解。了解更多电机专业知识及技巧，可加入电机行业内qq群136274082，业内专业老师傅解答。